MEMBUAT LINE TRACER SENDIRI

Membuat robot line tracer

Posted: 21st April 2012 by basori in Uncategorized

Robot penjejak garis atau line tracer memang sedang jadi tren akhir-akhir ini. Banyak kompetisi yang mempertandingkan line tracer, analog maupun mikrokontroler. Berikut ini saya akan mencoba membahas cara membuat robot line tracer. Mulai dari yang sederhana dulu, line tracer analog.
Pada dasarnya line tracer terdiri dari komponen dasar seperti blog diagram dibawah ini.

Gambar 1.0 blok diagram rangkaian robot line tracer

1. Sensor
sensor line tracer bisa dibuat dari LDR (Light dependent resistor), photodiode, maupun phototransistor. Dan dengan memanfaatkan pantulan cahaya led pada lintasan, maka akan diketahui mana yang berwarna gelap, mana yang berwarna terang. Seperti pada gambar dibawah.

sensor cahaya line tracer

Gambar 1.1 sensor photodiode

Pada sensor diatas digunakan photodiode. Dengan alasan harganya yang lebih murah dari phototransistor dan bentuk fisiknya lebih kecil daripada LDR.
Seperti dilihat pada gambar, saat sensor ada diatas permukaan berwarna gelap, maka intensitas cahaya yang mengenai photodioda akan lebih sedikit daripada saat berada diatas permukaan berwarna lebih terang .dan untuk rangkaian elektriknya adalah seperti paa gambar dibawah ini.

rangkaian sensor

Gambar 1.2 rangkaian elektrik sensor dengan photodioda.
Pada rangkaian diatas R1 berfungsi sebagai pembagi teganga 5V, sehingga tegangan pada LED menjadi sekitar 3V. sehingga dapat disimpulkan, semakin besar nilai R1 maka tegangan pada LED akan semakin kecil dan nyala led akan semakin redup. Dan sebaliknya, jika nilai R1 semakin kecil, maka tegangan pada led akan semakin besar dan nyala led akan semakin terang. tetapi jika tegangan pada led terlalu besar, bisa membuat led rusak.
Sedangkan fungsi R2 pada gambar 1.2 diatas adalah sebagai pembagi tegangan 5V dengan photodioda. Karakteristik dari photodioda adalah, saat tidak terkena cahaya, resistansinya besar. Sedangkan saat terkena cahaya resistansinya mengecil. Sehingga pada rangkaian diatas, saat sensor berada diatas alas berwarna hitam, maka resistansi photodioda besar, sehingga tegangannya akan besar pula, sesuai dengan hukum OHM V = R X I. sebaliknya saat photodiode ada diatas garis putih, maka resistansinya akan mengecil, sehingga tegangannya akan kecil pula. Karena output terpasang paralel dengan photodioda, maka tegangan pada output akan selalu sama dengan photodioda. Jadi dapat disimpulkan, saat sensor ada diatas alas berwarna hitam, maka tegangan output akan besar, jika diukur nilainya sekitar 3V – 4V. sebaliknya, saat sensor berada diatas alas berwarna putih, tegangan pada output akan kecil, jika diukur nilainya sekitar 1V – 2V.

2. Komparator

Komparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua tegangan yang diberikan. Cara kerja dari komparator adalah membandingkan tegangan pada input terminal non inverting(+) dan terminal non inverting (-). Jika tegangan (+) > (-) maka tegangan output akan sesuai dengan tegangan saturasi, jika tegangan (+) < (-) atau (+) = (-) maka out = 0.
IC komparator yang digunakan adalah LM393 dengan konfigurasi pinout tampak seperti gambar dibawah.

Gambar 1.3 konfigurasi pin LM393

Sedangkan rangkaian elektriknya dapat dilihat seperti pada gambar dibawah ini.

Gambar  1.4 rangkaian komparator

variabel resistor diatas adalah berfungsi sebagai pengatur tegangan referensi atau tegangan pembanding. jika tegangan output dari variabel resistor lebih besar daripada tegangan output sensor, maka output komparator adalah tegangan saturasi, yaitu 5V. dan sebaiknya, jika output tegangan dari variabel resistor kurang dari tegangan output sensor, maka output komparato adalah 0V. jadi dapat disimpulkan jika tegangan output variabel resistor diatur pada titik tengah output tinggi dan rendah dari sensor, yaitu sekitar 2V – 3V, maka jika sensor berada diatas permukaan putih, maka output komparator adalah tegangan 5V atau logika 1. Dan jika sensor ada diatas permukaan berwarna hitam, output komparator adalah 0V atau logika 0.

3. Driver Motor

Driver berfungsi untuk mengatur putaran motor, maju atau mundur. Dan driver yang digunakan kali ini adalah driver relay, untuk rangkaiannya bisa dilihat pada gambar dibawah ini.

                                                                        gambar 1.5 rangkaian driver motor dengan relay

Seperti tampak pada gambar, jika sensor ada pada permukaan berwarna putih, maka transistor akan aktif dan relay akan bekerja. dan sebaliknya, jika sensor ada pada permukaan erwarna hitam, maka transistor tidak aktif dan relay juga tidak bekerja. sedangkan maju mundurnya motor dapat kita atur dengan membolak-balikan polaritas motor.

NR_Line-Tracer

Iklan
Categories: ELEKTRONIKA | Tag: | Tinggalkan komentar

membuat amplifier sederhana

Power Ampli 5 Watt Mono

Posted by: Muhammad kharis

 
power apli 5wattPenguat suara atau biasa dikenal dengan istilah power ampli, kali ini power yang sangat sederhana dan mudah untuk dibuatm dikarenakan rangkaian yang sangat sederhana dan komponen yang digunakan juga mudah untuk diperoleh ditoko-toko elektronika yang terdekat di kota atau didaerah masing-masing.

Dari gambar rangkaian dapat dilihat rangkaian yang sangat sederhana yang memungkinkan siapa saja yang mempunyai hoby dibidang elektronika ataupun yang kepengen membuat rangkaian penguat suara ini dapat dengan mudah untuk membuatnya sendiri. Penguat suara 5 Watt mono ini menggunakan satu buah IC LA 4425, yang mempunyai bentuk yang kecil hampir mirip dengan transistor. ini memungkinkan pembuatan rangkaian penguat suara menjadi lebih simple dan praktis.

ic power 5 wattPower ampli atau penguat suara banyak digunakan untuk menguatkan suara yang kecil menjadi lebih kuat dan jelas, Fisik dari IC LA4425 ini sangat kecil dan disertai dengan konfigurasi pin, diharapkan teman-teman dapat membuat dengan mudah untuk membuat rangkaian nya dan menguhubungkan IC dengan komponen pendukung lainnya, berdasarkan gambar rangkaian yang sudah ada.

pada Bagian input tambahkan tahanan geser, atau variable resistor yang digunakan sebagai volume penguat.

Semoga artikel Power ampli 5 Watt mono ini bisa menjadi tambahan refrensi buat sahabat-sahabat yang hoby membuat rangkaian elektronika.

 
 
selamat mencoba semoga anda berhasil
Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

Membuat Robot Line Follower Sederhana

Posted on Januari 23 2013

Robot Line Follower

hmm..apakah di antara pembaca ada yang mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan saya tunjukkan salah satu contoh pembuatan robot, yaitu robot line follower.. enjoy.. :D

INDEX : (Gara2 pagenya udah agak panjang, jadi saya buat aja index ini,masih belum lengkap nanti saya update :D )

  1. Pendahuluan
  2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
  3. Sensor (Cara Kerja)
  4. Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009
  5. Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009
  6. Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009
  7. Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009
  8. Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009
  9. Mekanik – update : 27 Januari 2009
  10. PCB Layout – update : 27 Januari 2009

 

1. Pendahuluan

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. :D Di bawah ini contoh robot line follower.

Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. :D

Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. :D Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. :P

sensorNah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe.. :D

Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :

rangkaian sensorNah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. :D Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

3. Sensor (Cara Kerja)

Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? :P Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

cara-kerja-sensorKetika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

baca-putihSebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

baca-hitamSetelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

lagiTadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

4sensor

4. Processor (Pendahuluan)

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. :P Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? :D Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

ican5. Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. :D Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar :P

lm339Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga :P ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? :D

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip? :D

Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

sensor_lm339

6. Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. :D Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.

nand7. Processor (Motor)

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

belokkananKemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

belokkiriNah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.

lurus

8. Processor (Transistor)

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?! :P
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor? :D

Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

transistorJadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.

lengkap

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. :D Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe.. :P

10. PCB Layout

Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

sensorDi bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

processorboardyang jadinya akan seperti gambar di bawah ini

board

oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. :D sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya.. :P

Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

Membuat Robot Line Follower Sederhana

Posted on Januari 9, 2009

Robot Line Follower

hmm..apakah di antara pembaca ada yang mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan saya tunjukkan salah satu contoh pembuatan robot, yaitu robot line follower.. enjoy.. :D

INDEX : (Gara2 pagenya udah agak panjang, jadi saya buat aja index ini,masih belum lengkap nanti saya update :D )

  1. Pendahuluan
  2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
  3. Sensor (Cara Kerja)
  4. Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009
  5. Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009
  6. Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009
  7. Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009
  8. Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009
  9. Mekanik – update : 27 Januari 2009
  10. PCB Layout – update : 27 Januari 2009

 

1. Pendahuluan

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. :D Di bawah ini contoh robot line follower.

Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. :D

Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. :D Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. :P

sensorNah..gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe.. :D

Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor :

rangkaian sensorNah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. :D Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

3. Sensor (Cara Kerja)

Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? :P Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

cara-kerja-sensorKetika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

baca-putihSebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

baca-hitamSetelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

lagiTadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

4sensor

4. Processor (Pendahuluan)

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. :P Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? :D Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

ican5. Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. :D Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar :P

lm339Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga :P ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? :D

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip? :D

Setelah digabung dengan sensor, ilustrasi rangkaian menjadi seperti ini.

sensor_lm339

6. Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. :D Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.

nand7. Processor (Motor)

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

belokkananKemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

belokkiriNah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.

lurus

8. Processor (Transistor)

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?! :P
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor? :D

Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

transistorJadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.

lengkap

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. :D Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe.. :P

10. PCB Layout

Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

sensorDi bawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.

processorboardyang jadinya akan seperti gambar di bawah ini

board

oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. :D sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya.. :P

Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

sensor

Sensor adalah sesuatu yang digunakan untuk mendeteksi adanya perubahan lingkungan fisik atau kimia. Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi besaran listrik disebut Transduser.

Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat energi.

Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

hellowwww

muhammad kharis

Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

kharis.jpg

Categories: Uncategorized | Tinggalkan komentar

Buat situs web atau blog gratis di WordPress.com.