MEMBUAT LINE TRACER SENDIRI

Membuat robot line tracer

Posted: 21st April 2012 by basori in Uncategorized

Robot penjejak garis atau line tracer memang sedang jadi tren akhir-akhir ini. Banyak kompetisi yang mempertandingkan line tracer, analog maupun mikrokontroler. Berikut ini saya akan mencoba membahas cara membuat robot line tracer. Mulai dari yang sederhana dulu, line tracer analog.
Pada dasarnya line tracer terdiri dari komponen dasar seperti blog diagram dibawah ini.

Gambar 1.0 blok diagram rangkaian robot line tracer

1. Sensor
sensor line tracer bisa dibuat dari LDR (Light dependent resistor), photodiode, maupun phototransistor. Dan dengan memanfaatkan pantulan cahaya led pada lintasan, maka akan diketahui mana yang berwarna gelap, mana yang berwarna terang. Seperti pada gambar dibawah.

sensor cahaya line tracer

Gambar 1.1 sensor photodiode

Pada sensor diatas digunakan photodiode. Dengan alasan harganya yang lebih murah dari phototransistor dan bentuk fisiknya lebih kecil daripada LDR.
Seperti dilihat pada gambar, saat sensor ada diatas permukaan berwarna gelap, maka intensitas cahaya yang mengenai photodioda akan lebih sedikit daripada saat berada diatas permukaan berwarna lebih terang .dan untuk rangkaian elektriknya adalah seperti paa gambar dibawah ini.

rangkaian sensor

Gambar 1.2 rangkaian elektrik sensor dengan photodioda.
Pada rangkaian diatas R1 berfungsi sebagai pembagi teganga 5V, sehingga tegangan pada LED menjadi sekitar 3V. sehingga dapat disimpulkan, semakin besar nilai R1 maka tegangan pada LED akan semakin kecil dan nyala led akan semakin redup. Dan sebaliknya, jika nilai R1 semakin kecil, maka tegangan pada led akan semakin besar dan nyala led akan semakin terang. tetapi jika tegangan pada led terlalu besar, bisa membuat led rusak.
Sedangkan fungsi R2 pada gambar 1.2 diatas adalah sebagai pembagi tegangan 5V dengan photodioda. Karakteristik dari photodioda adalah, saat tidak terkena cahaya, resistansinya besar. Sedangkan saat terkena cahaya resistansinya mengecil. Sehingga pada rangkaian diatas, saat sensor berada diatas alas berwarna hitam, maka resistansi photodioda besar, sehingga tegangannya akan besar pula, sesuai dengan hukum OHM V = R X I. sebaliknya saat photodiode ada diatas garis putih, maka resistansinya akan mengecil, sehingga tegangannya akan kecil pula. Karena output terpasang paralel dengan photodioda, maka tegangan pada output akan selalu sama dengan photodioda. Jadi dapat disimpulkan, saat sensor ada diatas alas berwarna hitam, maka tegangan output akan besar, jika diukur nilainya sekitar 3V – 4V. sebaliknya, saat sensor berada diatas alas berwarna putih, tegangan pada output akan kecil, jika diukur nilainya sekitar 1V – 2V.

2. Komparator

Komparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua tegangan yang diberikan. Cara kerja dari komparator adalah membandingkan tegangan pada input terminal non inverting(+) dan terminal non inverting (-). Jika tegangan (+) > (-) maka tegangan output akan sesuai dengan tegangan saturasi, jika tegangan (+) < (-) atau (+) = (-) maka out = 0.
IC komparator yang digunakan adalah LM393 dengan konfigurasi pinout tampak seperti gambar dibawah.

Gambar 1.3 konfigurasi pin LM393

Sedangkan rangkaian elektriknya dapat dilihat seperti pada gambar dibawah ini.

Gambar  1.4 rangkaian komparator

variabel resistor diatas adalah berfungsi sebagai pengatur tegangan referensi atau tegangan pembanding. jika tegangan output dari variabel resistor lebih besar daripada tegangan output sensor, maka output komparator adalah tegangan saturasi, yaitu 5V. dan sebaiknya, jika output tegangan dari variabel resistor kurang dari tegangan output sensor, maka output komparato adalah 0V. jadi dapat disimpulkan jika tegangan output variabel resistor diatur pada titik tengah output tinggi dan rendah dari sensor, yaitu sekitar 2V – 3V, maka jika sensor berada diatas permukaan putih, maka output komparator adalah tegangan 5V atau logika 1. Dan jika sensor ada diatas permukaan berwarna hitam, output komparator adalah 0V atau logika 0.

3. Driver Motor

Driver berfungsi untuk mengatur putaran motor, maju atau mundur. Dan driver yang digunakan kali ini adalah driver relay, untuk rangkaiannya bisa dilihat pada gambar dibawah ini.

                                                                        gambar 1.5 rangkaian driver motor dengan relay

Seperti tampak pada gambar, jika sensor ada pada permukaan berwarna putih, maka transistor akan aktif dan relay akan bekerja. dan sebaliknya, jika sensor ada pada permukaan erwarna hitam, maka transistor tidak aktif dan relay juga tidak bekerja. sedangkan maju mundurnya motor dapat kita atur dengan membolak-balikan polaritas motor.

NR_Line-Tracer

Categories: ELEKTRONIKA | Tags: | Tinggalkan komentar

Navigasi pos

Tinggalkan Balasan

Isikan data di bawah atau klik salah satu ikon untuk log in:

Logo WordPress.com

You are commenting using your WordPress.com account. Logout / Ubah )

Gambar Twitter

You are commenting using your Twitter account. Logout / Ubah )

Foto Facebook

You are commenting using your Facebook account. Logout / Ubah )

Foto Google+

You are commenting using your Google+ account. Logout / Ubah )

Connecting to %s

Buat situs web atau blog gratis di WordPress.com.

%d blogger menyukai ini: